上次既然写了《釜山行》，接着就应该出《首尔站》了。
什么？你们在等釜山行（下篇）？
怎么可能会有下篇，我又不是主角，上不了去釜山的火车。
△在大田追火车现场图
我终于还是没追上开往釜山的火车，所以釜山行也就只能到大田为止了。
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这次在韩国总共待了10天，在首尔就有三天时间，10月7日-9日主要是在首尔参加ROSCon，最后一天晚上从首尔回国，所以也在首尔玩了半天。跟上篇一样，前面先把会议的内容过一遍，后面是正经的游记。
ROSCon
ROSCon，顾名思义就是跟ROS相关Conference，主办方当然就是OSRF（OpenSourceRoboticsCorporation）了。由于今年ROSCon的视频与PPT都已经上传到网上了（点击文末阅读原文即可），所以我就不详细介绍这部分内容，只简单介绍一些好玩的东西。
1、Gazebo7：做了很多改进，更友好的设计流程、更丰富的仿真环境、更多样的控制方式、更有效的机器人显示与编辑方式、类似rqt_plot的实时绘图模式、支持更多传感器仿真、硬件集成等。比较有意思的是这次gezebo部分的演讲没有使用PPT，而是直接在gazebo做的仿真环境里进行slices展示和效果演示：
△你以为只是个图片，它马上就动给你看/
2、ROS2：我们又改进了好多东西，DDS好好用，我们在Turtlebot上都试过了，你们都快来试试呀。
△ROS2架构
3、FetchCalibration：我们“抄袭”pr2_calibration做了个fetch_calibration，可以自动完成Fetch机器人的手眼标定与运动学参数标定。
△标定前后效果对比
4、Turtlebot3：我们比前两代Turtlebot更丑，更像玩具，但可定制性更高，更加开源，你们要不要试试？
△各种turtlebot3示意图
5、RealSense：我们Intel的realsense很好用，不信看我们视频，ROS里也可以用啊，快来买吧。
△于是我们回来就买了一个
6、H-ROS：我们3D打印了一堆外壳，把各种传感器接进去，理论上可以各种即插即用，你们快来买啊。（不过和之前的RoNeX感觉差不多一个意思）。
△各种H-ROS的传感器
7、ROS-I：我们今年好像没干什么事情，所以就给你们讲讲ROS-I的历史和发展现状吧。
△ShaunEdwards：当然，跟你合个影也是可以的
8、ROS-X：你们大家到底用ROS在做什么，能不能告诉我们？
9、ANYmal：我们在四足机器人上用了ROS，并把Rviz改的是面目全非，你看厉不厉害。
△在Rviz基础上设计的用户界面
10、RTROS：我们不太喜欢ROS2那一套东西，所以自己搞了个RTROS，用的是Xenomai实时内核，并用共享内存的方式与ROS其他部分通信，发现用着效果还不赖。
△RTROS框架
11、Deepfield：我们的机器人会种地
△机器人种地哪家强
12、DJI：卖飞机啦，兼容ROS的飞机，大家用了都说好，走过路过千万不要错过啊。
13、LightingTalks：大家都来讲讲你们用ROS做什么吧，每人三分钟
感受一下TRI测试谷歌Cartography的LightingTalking视频：
14、BirdsofaFeather：大神还是只和大神聊，真·物以类聚（BirdsofaFeather）
15、吃喝：都比IROS好。
=========以下是正经的韩国游记=========
吃
△炸鸡啤酒
△韩国烤肉
△很多泡菜的部队炖菜
△圣心堂的面包
上面几个基本就是国内比较知名的韩国食物了。
总体而言，吃了几家的炸鸡都没肯德基的炸鸡好吃（KFC请将广告费转我支付宝）；烤肉的肉比国内一般烤肉店的更实在点；泡菜可能是真的吃不惯，不觉得好吃；圣心堂的面包是真不错。
另外，不论是首尔还是大田，饮食的花费整体比国内高，一般一顿饭人均一万韩元（约60人民币）已经算是良心价了；上菜前都会上一大堆不好吃的小菜，泡菜为主；一般会提供冰水。
总之，对吃货而言，韩国的确不算是个好去处。
穿
当然，城市中居民日常穿着都差不多，没什么好说的。主要是在首尔经常可以看到当地的年轻人穿着他们的传统服饰在路上散步与自拍，感觉挺好玩的。
△在景福宫蹭合影
行
首先就是城市公交，韩国的城市公交还是很方便的，只需购买一张T-money公交卡，便可以在韩国大多数城市乘坐地铁与公交车，但是价格略高于国内。另外，T-money卡可以在任意一个便利店进行充值，非常方便。
地下里经常可以看到各种应急用品，无障碍设施也是做得很完善。
另外，公交车上也会温馨地提示乘客“坐车的时候请不要踹司机”
△坐车的时候请不要踹司机
城市之间的铁路系统也很方便，我们从首尔到大田就是乘坐的KTX，大约15分钟一班火车。当然，火车进站不检票（这就是为什么《釜山行》开头处有人可以溜进火车）。
另外，首尔与大田的地下步行街也很繁华，基本上主干路的地下都是连通的地下商场，两边有各种商品，喜欢逛街的女生应该会喜欢。
△繁华的地下商场
△繁华地下商场的人体模特
其他
抽空去了一趟韩国国立故宫博物院，里面的古籍等均是汉字，很好奇韩国的年轻人对这个现象是什么感觉？
往期相关内容
釜山行（上）
大田IROS篇
机器人操作系统ROS
简介篇
ROS8周年视频剪辑
点击阅读原文，查看ROSCon会议视频与PPT。
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